В данном случае правильный ответ - "saw". Давайте разберемся, почему именно это слово подходит для заполнения пропуска.

1. Временные формы: В предложении используется конструкция "When I was driving home", что указывает на действие, происходившее в прошлом. Это действие описано в форме Past Continuous ("was driving").
2. Однократное действие: Мы говорим о событии, которое произошло один раз в прошлом, когда я ехал домой. Для таких случаев в английском языке используется Past Simple.
3. Выбор между "saw", "was seeing" и "have seen":
   • "saw": Это форма глагола "see" в Past Simple. Она подходит для описания однократного действия в прошлом.
   • "was seeing": Это форма Past Continuous, которая используется для описания длительного действия в прошлом. В данном контексте она не подходит, так как "увидеть" - это мгновенное, а не длительное действие.
   • "have seen": Это форма Present Perfect, которая используется для описания действий, имеющих связь с настоящим. В данном случае это время не подходит, так как мы говорим о конкретном моменте в прошлом.

Таким образом, правильный выбор - "saw", и полное предложение будет выглядеть так: "When I was driving home, I saw a friend at the bus stop."