Чтобы правильно написать «не» с деепричастиями, необходимо учитывать несколько важных правил. Рассмотрим каждое из условий, которые вы упомянули:

1. Не имеет приставку недо- со значением неполноты, недостаточности:

   Если деепричастие имеет приставку «недо-», то «не» с ним пишется слитно. Например, в слове «недоразумев» приставка «недо-» указывает на недостаточность понимания.

2. Имеет зависимые слова:

   Если деепричастие имеет зависимые слова, которые не могут существовать без «не», то «не» также пишется слитно. Например, в предложении «Не понимая задания, он ушёл» деепричастие «не понимая» не может существовать без частицы «не».

3. Без «не» не употребляется:

   Если деепричастие в принципе не употребляется без частицы «не», то «не» также пишется слитно. Например, в слове «не зная» деепричастие «зная» в данном контексте не имеет смысла без «не».

Таким образом, чтобы правильно написать «не» с деепричастиями, необходимо внимательно анализировать каждую ситуацию. Если хотя бы одно из указанных условий выполняется, то «не» пишется слитно.