Чтобы выбрать правильную форму глагола в данном предложении, необходимо понять, какое время и аспект используются в предложении. Давайте разберемся с каждым из вариантов:

1. had walked - это форма прошедшего совершенного времени (Past Perfect). Она используется, когда мы говорим о действии, которое произошло до другого действия в прошлом. В данном случае, если предложение "She said that they had walked 3 miles" было бы частью более сложного контекста, например, "She said that they had walked 3 miles before they stopped for lunch," то эта форма была бы уместна.
2. have walked - это форма настоящего совершенного времени (Present Perfect). Она используется для действий, которые начались в прошлом и продолжаются в настоящем или имеют значение для настоящего. В данном предложении она не подходит, так как речь идет о действии в прошлом.
3. has walked - это тоже форма настоящего совершенного времени, но для третьего лица единственного числа (he, she, it). В данном случае подлежащее "they" является множественным числом, поэтому эта форма не подходит.
4. walked - это форма простого прошедшего времени (Past Simple). Она используется для действий, которые завершились в прошлом. Поскольку предложение начинается с "She said that...", это указывает на косвенную речь, и в английском языке часто используется согласование времен. Поэтому, если в прямой речи было сказано "They walked 3 miles," то в косвенной речи это остается как "She said that they walked 3 miles."

Таким образом, правильный выбор в данном случае - это walked.