Грюнвальдская битва, состоявшаяся 15 июля 1410 года, является одной из самых значительных военных столкновений средневековой Европы. В этом сражении участвовали несколько армий, среди которых можно выделить:

• Армия Польши - под командованием короля Владислава II Ягелло.
• Армия Литвы - возглавляемая великим князем Витовтом.
• Тевтонский орден - главные противники польско-литовских сил, командующий - герцог Бургундии Филипп.

Помимо основных участников, в битве также принимали участие:

• Союзники Польши и Литвы - различные княжества и рыцарские отряды, которые поддерживали союзников.
• Части других европейских стран - некоторые рыцари из других государств также присоединились к одной из сторон.

Таким образом, основными армиями, участвовавшими в Грюнвальдской битве, были польская и литовская, противостоящие Тевтонскому ордену, с поддержкой различных союзников.