Роберт Ченслер, английский мореплаватель и торговец, известный своими путешествиями в северные регионы, действительно посетил Двинский залив. Чтобы ответить на ваш вопрос, давайте рассмотрим предложенные варианты.

1. 1588 г. - Этот год совпадает с событиями, связанными с английским флотом, но не с путешествием Ченслера.
2. 1553 г. - Это год, когда Ченслер совершил свое первое путешествие в Россию, однако конкретно Двинский залив он не посещал в этом году.
3. 1521 г. - Этот год не связан с Ченслером, так как он еще не совершал свои путешествия.
4. 1598 г. - Это год, когда Ченслер действительно посетил Двинский залив.

Таким образом, правильный ответ на ваш вопрос: в 1598 г.