Чтобы заменить словосочетания, состоящие из существительных и глаголов, на глагол в неопределённой форме, нужно понять смысл каждого словосочетания и выбрать подходящее действие, которое будет выражено глаголом. Давайте рассмотрим каждое словосочетание по отдельности:

• Оказывать помощь - помогать
• Вести наблюдение - наблюдать
• Одержать победу - побеждать
• Давать совет - советовать
• Принять решение - решать
• Нести службу - служить
• Отправиться в путешествие - путешествовать

Теперь мы можем подвести итог. Все предложенные глаголы в неопределённой форме отражают действия, которые были описаны в исходных словосочетаниях. Заменяя словосочетания глаголами, мы делаем речь более лаконичной и выразительной.