Чтобы заменить словосочетания на глагол в неопределенной форме, нужно сначала понять, какое действие они обозначают. Давайте разберем каждое словосочетание по отдельности:

1. Допускать ошибки - это действие, которое означает "ошибаться". Поэтому мы можем заменить его на глагол ошибаться.
2. Чувствовать радость - это действие, которое обозначает "радоваться". Соответственно, заменяем на глагол радоваться.
3. Испытывать волнение - это действие, которое можно выразить глаголом волноваться.
4. Прийти к соглашению - это действие, которое можно выразить глаголом соглашаться или достигать соглашения.

Итак, вот наши замены:

• Допускать ошибки - ошибаться
• Чувствовать радость - радоваться
• Испытывать волнение - волноваться
• Прийти к соглашению - соглашаться или достигать соглашения

Таким образом, мы заменили все словосочетания на соответствующие глаголы в неопределенной форме.