Чтобы объединить два предложения в одно сложноподчинённое с помощью слова "который", нужно выполнить несколько шагов. Давайте рассмотрим каждый из предложенных вами примеров и объединим их.

1. Официант дал мне меню, ... лежало на соседнем столике.

   Объединяем: Официант дал мне меню, которое лежало на соседнем столике.

2. Больной принимает лекарства, ... укрепляют иммунитет.

   Объединяем: Больной принимает лекарства, которые укрепляют иммунитет.

3. Докладчик ознакомил слушателей с теорией, ... пользуется большой популярностью.

   Объединяем: Докладчик ознакомил слушателей с теорией, которая пользуется большой популярностью.

4. Она подошла к человеку, ... ждал её.

   Объединяем: Она подошла к человеку, который ждал её.

5. Журналист задавал вопросы молодёжи, ... собралась в аудитории.

   Объединяем: Журналист задавал вопросы молодёжи, которая собралась в аудитории.

6. Только вечером мы доехали до озера, ... славится своей красотой.

   Объединяем: Только вечером мы доехали до озера, которое славится своей красотой.

7. Он оказался в составе жюри ... оценивает участников конкурса.

   Объединяем: Он оказался в составе жюри, которое оценивает участников конкурса.

Теперь давайте объединим предложения, которые вы предложили в конце:

1. Мы долго обсуждали этот вопрос. Вопрос волнует всех нас.

   Объединяем: Мы долго обсуждали этот вопрос, который волнует всех нас.

2. Мой друг приезжает завтра. Он живёт в Москве.

   Объединяем: Мой друг, который живёт в Москве, приезжает завтра.

3. В нашем городе всегда много туристов. Они осматривают.

   Объединяем: В нашем городе всегда много туристов, которые осматривают.

Таким образом, мы успешно объединили все предложенные вами пары предложений в сложноподчинённые, используя слово "который".