Чтобы определить слово по указанным характеристикам морфем, давайте разберем каждую из них по отдельности.

1. Корень обозначает верхнюю конечность человека: Это может быть корень "рук", так как "рука" - это верхняя конечность.
2. Соединительный гласный: В русском языке соединительные гласные часто используются для соединения корней и суффиксов. В данном случае это может быть "а".
3. Корень, означающий «создавать, изготовлять что-либо»: Это может быть корень "дел", который связан с созданием и изготовлением.
4. Суффикс глагола, обозначающий «заниматься чем-нибудь, обнаруживать склонность к чему-либо»: Это может быть суффикс "-ивать".
5. Суффикс (окончание) инфинитива: В русском языке инфинитивы часто оканчиваются на "-ть".

Теперь попробуем собрать все вместе. Если мы возьмем корень "рук", добавим соединительный гласный "а", затем корень "дел", добавим суффикс "-ивать" и окончание "-ть", то получим слово "рукоделать".

Таким образом, слово, которое можно определить по указанным характеристикам, - это "рукоделать".