Инфинитив - это форма глагола, которая обозначает действие, но не указывает на его время, лицо или число. Чтобы понять, какое определение соответствует понятию инфинитив, давайте проанализируем предложенные варианты:

• А) изменение глагола по лицам и числам - это описание личных форм глагола, а не инфинитива. Инфинитив, наоборот, не изменяется.
• Б) неизменяемая начальная форма - это правильное определение инфинитива. Инфинитив действительно является неизменяемой формой глагола и используется для обозначения действия в общем виде.
• В) самостоятельная часть речи - это не совсем верно. Инфинитив не является самостоятельной частью речи, а представляет собой форму глагола.
• Г) нет правильного ответа - это также неверно, так как правильный ответ имеется.

Таким образом, правильный ответ - Б) неизменяемая начальная форма.