Правильный вариант для завершения предложения: Ходим.

Таким образом, полное предложение будет звучать так:

Мы в кафе каждую пятницу ходим.

Вот краткое объяснение:

• Ходим - настоящее время, указывает на регулярное действие.
• Ходили - прошедшее время, не подходит для данного контекста.
• Ходить - инфинитив, не может завершить предложение.
• Ходили бы - условное наклонение, также не подходит.