При замене П-регулятора (пропорционального регулятора) на ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор) в системе автоматического регулирования происходит несколько изменений в ее свойствах. Давайте рассмотрим, как именно это влияет на систему.

• Снижение статической ошибки: ПИ-регулятор добавляет интегральную составляющую, которая позволяет системе устранять статическую ошибку в установившемся режиме. Это значит, что при постоянном воздействии на систему ПИ-регулятор будет стремиться к тому, чтобы выходное значение точно соответствовало заданному значению (установке).
• Устойчивость системы: Переход к ПИ-регулятору может ухудшить устойчивость системы, если параметры регулятора не будут правильно подобраны. Интегральная составляющая может привести к увеличению колебаний и даже к возникновению неустойчивости, особенно если система изначально была близка к критической устойчивости.
• Быстродействие системы: ПИ-регулятор может повысить быстродействие системы, так как он быстрее реагирует на отклонения от заданного значения благодаря интегральной составляющей. Однако это также зависит от настройки параметров регулятора.

Таким образом, при замене П-регулятора на ПИ-регулятор мы можем ожидать следующие изменения:

• Снижение статической ошибки.
• Потенциальное ухудшение устойчивости системы.
• Повышение быстродействия системы, в зависимости от настройки.

Исходя из этого, правильный ответ на ваш вопрос будет: снижается статическая ошибка и ухудшается устойчивость системы.