Чтобы правильно заполнить пропуски в предложении "When I was driving home, I … a friend at the bus stop", нужно рассмотреть три варианта: "saw", "was seeing" и "have seen". Давайте разберем каждый из них.

• saw: Это прошедшая форма глагола "see". Мы используем её, когда говорим о конкретном действии, которое произошло в прошлом. В данном случае, когда вы ехали домой, вы увидели друга. Это действие завершилось в прошлом, и именно этот вариант подходит для нашего предложения.
• was seeing: Это форма Past Continuous (прошедшее продолженное время). Она используется для описания действий, которые происходили в определенный момент в прошлом. Однако в нашем предложении мы не хотим подчеркнуть процесс, а фактическое событие (увидеть друга),поэтому этот вариант не подходит.
• have seen: Это форма Present Perfect (настоящее совершенное время). Она используется для связи прошлого с настоящим. Однако в данном контексте мы говорим о конкретном моменте в прошлом, и использование этой формы будет некорректным.

Таким образом, правильный ответ: "When I was driving home, I saw a friend at the bus stop."