В стихотворении Ю. Коваля неопределённые местоимения и наречия пишутся с частицей "то" слитно. Давайте раскроем скобки и расставим недостающие знаки препинания:

Однажды куда-то на яхте,
Откуда-то
Кто-то поплыл.
Летали какие-то чайки,
О чём-то кричали ему.
Какой-то дельфин остроносый
В зелёные волны нырял.
И ветер, почти незаметный,
Чуть-чуть паруса надувал.

Таким образом, все неопределённые местоимения и наречия в стихотворении написаны правильно:

• куда-то
• откуда-то
• кто-то
• какие-то
• о чём-то
• какой-то